### fichier qui donne la liste des choses a faire.... ### ### une ligne commence par une commande, suivi des arguments utiles. ### ### premierement, lire un fichier de configuration de camera camera scene.cameras ### calculer la reprojection d'un pixel (x,y) de la camera ref ### auquel on attribue la profondeur z ou 1/z: ### projz ### projd projz 0 100.0 100.0 10.0 projd 0 100.0 100.0 0.1 ### cela devrait afficher la position de la reprojection en pixel: ### proj[0,100.0,100.0,10.0z]= ### cam0:[100.0,100.0] ### cam1:[24.5,293.3] ### proj[0,100.0,100.0,10.0d]= # ### note: si c'est en dehors de l'image: [] ### calculer la couleur d'un pixel (x,y) de la camera ref reprojeté. ### couleurz ### couleurd couleurz plusproche 0 100.0 100.0 10.0 couleurz interpole 0 100.0 100.0 10.0 couleurz minmax 0 100.0 100.0 10.0 couleurd minmax 0 100.0 100.0 0.1 ### cela devrait afficher un vecteur donnant pour chaque camera ### la valeur de l'intensite obtenue. Par exemple: ### couleur[0,100.0,100.0,10.0z]= ### cam0:[30,45,66] ### ... ### cam2:[30,25,206] ### ou (pour le type minmax) ### cam0:[30-35,45-67,66-66] ### note: donner [] si en dehors de l'image ### calculer la fonction de cout pour un pixel (x,y) de la camera ref ### coutz ### coutd ### le type de cout est un nom (variance,reference,...) coutz variance plusproche 0 100.0 100.0 10.0 coutz reference plusproche 0 100.0 100.0 10.0 coutd variance interpole 0 100.0 100.0 0.1 ### cela devrait afficher simplement ### variance[0,100.0,100.0,10.0z]=0.7848 ### variance[0,100.0,100.0,0.1d]=0.7848 ### calculer la fonction de cout pour le pixel (x,y) de la camera ref, ### pour un certain intervalle de profondeur [z1,z2]. ### scanz ### scand <1/z2> scanz variance plusproche 0 100.0 100.0 10.0 20.0 11 scand variance interpole 0 100.0 100.0 0.1 0.05 3 ### Cela devrait afficher ### variance[0,100.0,100.0,(0.1:0.05)z]: ### 0.1z : variance=0.7848 ### ... ### 0.05z : variance=0.2848 ### faire une mise en correspondance stereo complete, ### pour tous les pixels de l'image de la camera de reference ### stereo[z|d] rec_cam z1 z2 nbstep sortie stereoz recherchedirecte variance plusproche 2 -15 0 16 sortieA stereod recherchedirecte variance interpole 2 -15 0 16 sortieB stereoz progdynamique reference minmax 2 -15 0 16 sortieA stereod progdynamique absolu minmax 2 -15 0 16 sortieB ### l'algorithme soit sauvegarder la profondeur dans un fichier ### sortieA_profondeur.pgm ### les profondeurs doivent etre normalisee sur 0..255 ### donc, si d = 0..(nbstep-1), on a gris=d/(nbstep-1)*255 ### sortieA_inter.pgm ou .ppm est l'image interpolee pour cette camera ### meme si on dispose de l'image au depart, on sauvegarde cette image.