TP2: Homographies
début
jeudi le 16 février 2005.
Remise
Dans environs 3 semaines.
Partie 2 : Calibration par plans
Description
Plusieurs photos sont prisent d'un même plan de calibration, sous des angles différents.
Les paramètres internes de la caméra ne changent pas entre les vues. Seuls la rotation et la
translation changent.
Voici les images:
Les fichiers de données (dans data/) contiennent les points mis en correspondance. Vous n'avez donc pas à les trouver vous-même. Les deux premiers points sont les coordonnées (x,y) du point en pixel dans l'image, et les deux suivants sont les coordonnées (x,y) en centimètres sur le plan de calibration (on suppose z=0 pour le plan de calibration). Par exemple, pour l'image 0, la première paire de points est (91.022861, 243.270896) dans l'image
et ( -6.3, 6.3 ) sur le plan de calibration.
Vous pouvez utiliser le notebook calibdata.nb pour lire les données.
Vous devez...
- Trouver les 7 homographies Hc0, Hc1, ..., Hc6 reliant les 7 images avec le plan de calibration c. Utilisez les points fournis et la méthode linéaire (comme dans la partie 1).
- Vous devrez (1) récupérer sans normalisation, et (2) avec normalisation. Donc, vous devrez présenter les résulats qui suivent pour ces deux cas. Calculez l'erreur de reprojection.
- Utlisez l'image de la conique absolue (w) pour récupérer les paramètres internes (matrice K). On sait
que toutes les images ont les même paramètres internes.
- Pour chaque image, ŕrécupérez la rotation R et translation T.
- Illustrez graphiquement le plan de calibration dans le monde et les 7 caméras ensembles (comme dans les tp0 et tp1). Seul le plan (avec des points dessus) et les caméras sans les points images sont requis.
- Comparez et discutez la précision des paramètres obtenus et l'erreur de reprojection pour les cas (1) et (2).
À remettre
- Notebook mathematica contenant tout le code, les résulats, et la discusion.